Bývalá obec Okoličné patrí medzi najstaršie sídla v Liptove. Jej vznik ťažko určiť presne. Dá sa tak urobiť len z písomného materiálu, ktorý sa zachoval a podľa ktorého sa obec spomína už ako existujúca. Jej začiatky je teda nutné položiť o desaťročia skôr. Donedávna bola považovaná za najstaršiu písomnú pamiatku, ktorá sa zmieňuje o Okoličnom, donačná (darovacia) listina z roku 1248. Listina je však falzifikát. Falšovaním úradných listín sa na Liptove zaoberal Ján Literát z Madáčian, ktorého za túto činnosť upálili.
     Z príležitosti osláv 500-ročného jubilea vzniku miestneho kostola vyšiel v tlači článok, v ktorom sa spomína akási listina z roku 1226. Neuvádza sa v ňom obsah, miesto, ani osoba alebo úrad, ktorý listinu vydal. Je teda jasné, že vznik obce treba položiť na začiatok 13. storočia. Kde sa tu vzalo slovanské obyvyteľstvo, čo ho sem priviedlo a akú úlohu tu malo, možno poznať z diel profesora Húščavu a Bokesa.
     Podľa profesora Bokesa slovanské obyvateľstvo prichádzalo do Liptova už v 10. storočí z južných oblastí Slovenska pod tlakom feudalizácie Veľkomoravskej ríše a útokov Maďarov. Potvrdzujú to archeologické nálezy v Liptovskej Mare.
     V 11. a 12. storočí bolo aj územie Liptova začlenené do Uhorska. Obyvateľstvo tu žilo pomerne slobodne bez feudálnej vrchnosti, malo však určité povinnosti voči kráľovi, na plnenie ktorých dohliadali tzv. strážcovia. V Liptove to boli príslušníci kmeňa Bešenehov. Podľa nich je nazvaná obec Bešeňová.
     Okoličné malo za úlohu chov dobytka a jeho pasenie, Stošice chov loveckých psov, Smrečany a Žiar lov vlkov, Veterná Poruba rúbanie lesov a Svätý Štefan (obec medzi Veternou Porubou a Konskou) lámanie kameňa.
     Ako a podľa čoho vznikol názov obce? V listinných materiáloch sa vyskytuje v niekoľkých podobách: Akalichna, Okolično, Okoličnô, Okoličné.
     Pomerne rozšírený je medzi obyvateľmi obce názor, že meno vzniklo výkladom erbu rodu Okoličániovcov. Erb zobrazuje na korune obrnené rameno, ktorého ruka drží šabľu, na ktorej je rozseknutá hlava s preťatým okom a lícom. Oko + líce = Okoličné. Tento výklad nie je pravdivý a vznikol pravdepodobne preto aby podoprel vlastnícke právo na územie obce a jej okolia, ktoré táto rodina vraj dostala za hrdinské činy v boji proti Tatárom od panovníka.
     Vyššie popísaný erb však pochádza zo 16. storočia, kedy obec aj so svojim menom už viac ako tri storočia existovala. Pôvodný erb rodiny Okoličániovcov pochádzajúci z konca 14. storočia vyzerá takto: modrý štít, v hornej polovici zlatá šeťcípa hviezda a v dolnej polovici strieborný polmesiac.
     Druhá verzia hovorí, že názov obce vznikol z rodného mena Akalič, ktoré v 12. a 13. storočí bolo bežným menom. Istý Akalič bol zakladateľom a prvým vlastníkom obce. Svedčí o tom názov obce uvedený v najstarších listinách, ktorý znie Akalichna. Tento názor sa zdá dosť pravdepodobný.
     Existuje však tretí a najpravdepodobnejší výklad. Profesor Dr. Stanislav v článku k 700. výročiu Liptovského Jána uvádza, že miesto na ktorom leží Okoličné, patrilo pôvodne k jánskemu panstvu a slúžilo ako pasienky pre dobytok. Pasienky boli ohradené drevenou ohradou - palesákmi, ktoré sa v tom čase nazývali okolice alebo okole. A tak mesto ohradené týmito okolicami sprvu ako časť chotára, neskôr aj osada ktorá tam vznikla, pomenovali Okolično.
     Obdobie feudalizmu. V roku 1230 vydáva kráľ prvú darovaciu listinu na územie zvané Mogorfalú trom tzv. "hosťom" a to Beuchovi, Hakovi a Polkovi. Toto územie podľa ohraničenia uvebeného v listine sa rozkladá od riečky Revúcej až po Bocký potok bez územia Sliačov, Liptovskej Mary, Sielnice a Bobrovca. Teda aj územie Okoličného doň patrilo. Postupne sa rozdrobilo medzi potomkov spomínaných "hostí" povýšených do šľachtického stavu.
     Prvý doteraz známy vlastník, zemepán Okličného bol Miko, ktorý zomrel niekdy pred rokom 1288. V tomto roku sa stáva zemepánom Okoličného Serafín I., ktorý je považovaný za zakladateľa rodu Okoličániovcov.
     S feudalizáciou prišli na doteraz pomerne slobodných obyvateľov povinnosti voči feudálovi. Museli obrábať pôdu, odovzdávať desiatky, platiť dane, stavať cesty a zemianske sídlo. Okoličnianski poddaní sa zúčastnili aj na stavbe mikulášskeho kostola. V roku 1312 prechádza obcou Čákova armáda prenasledovaná armádou kráľa Karola Róberta. Obec bola vyrabovaná.
     V roku 1435 prechádzajú obcou Husiti tiahnuci na východné Slovensko. Obec vypálili, obyvatelia z časti odišli s nimi, z časti sa rozpŕchli.
     Zemepán Michal Okoličáni, aby získal nových obyvateľov, sľubuje isté úľavy z poddanských povinností. Prvých šiestich navrátilcov úplne oslobodzuje a prideľuje im aj polia, lúky a majetky ako dedičný majetok.
     V roku 1480 zahajuje tento zemepán výstavbu tunajšieho kostola a kláštora, zriaďuje faru, ktorá bola dovtedy len v Svätom Mikuláši. V kláštore zakladá školu, ktorá mala v tom čase úroveň univerzity. Navštevovali ju len jeho synovia a synovia okolitých zemepánov z Jána, zo Smrečian a ostatných oklolitých dedín.
     V roku 1560 prechádzajú niektorí členovia už rozvetvenej rodiny Okoličániovcov na nové evanjelické náboženstvo. Poddaní musia, podľa pravidla čie je panstvo, toho je i náboženstvo, urobiť to isté. Toto rozdelenie prináša zo sebou roztržku v zemianskom rode, ktorá sa prenáša i medzi poddaných.
     Krištof Okoličáni zakladá v roku 1612 reformačnú školu, ktorá bola pravdepodobne v kúrii u Sedliakov.
     V roku 1713 prichádzajú do obce Rákocziho povstalci - kuruci, ktorí obsadia kostol, vyrabujú kláštor a ten zostane od roku 1560 opustený.
     V roku 1812 postihla obec veľká povodeň. Poodnášala domy i majetky a značne poškodila aj kostol a kláštor. Pri tejto povodni ako poznamenáva kláštorná kronika zahynulo v Liptove 6 ľudí a na celom Považí vyše 140.
     V 19. storočí sa pokúsili niektorí občania o hrnčiarske remeslo, ale nenašli vhodnú hlinu na výrobu. Časť obyvateľstva, ktorá nebola viazaná poddanskými povinnosťami nachádzala zamestnanie v blízkom Svätom Mikuláši v dielňach na spracovanie koží. Niektorí ako murári pracovali v rozličných krajoch Uhorska.
     Zemianska rodina Okoličániovcov patrí medzi najstaršie rody Liptova. Jej korene siahajú do polovice 13. storočia. Svoj pôvod odvodzuje od istého Vavrinca, ktorého vnuk Serafín je prvým zemanom tohoto rodu, ktorý sa usadil v Okoličnom. Bol dvoranom zvolenského župana. Majetky za verné služby nedostal však v Okoličnom, ale v Črmne, dnešnom Svätom Kríži. Do Okoličného sa priženil za vdovu po Mikovi, pravdepodobne jeho bratovi.
     Vlastníkom Okoličného sa stal až jeho syn Peter, spolu s nevlastným bratom Pavlom, synom Mikovým. Po skorej smrti Pavla bol Peter, syn Serafínov, jediným vlastníkom Okoličného i Črmna. Bol trikrát ženatý a známi sú jeho piati synovia. Po jeho smrti preberá jeho majetky najstarší syn Ján, zvláštna dobrodružná povaha. Pretože odmietol predložiť listiny oprávňujúce jeho držbu majetkov pri revízii po nástupe Karola Róberta na uhorský trón, celý jeho majetok mu bol odobraný a pridelený k majetku Hrádockého hradu. Tento stav trval 25 rokov. V tom čase sa Ján zúčastnil tzv. neapolskej vojny, kde utrpel vážne ťažké zranenie. Jeho nevlastní bratia Serafín II. a Markus zastávali významné funkcie v stoličnej kongregácii Liptova a po nástupe Ľudovíta Veľkého na uhorský trón požiadali o navrátenie majetkov s odvolaním sa na zásluhy brata Jána, čo sa im podarilo. Ba získali aj ďalšie majetky - lesy pozdĺž Revúcej od Liptovskej Osady až po Ružomberok a grienovište (pole medzi Okoličným a Svätým Mikulášom).
     Viedli 20 rokov trvajúci spor so zemanmi zo Stošíc ako prokurátori panovníka. Za víťazstvo v tomto spore dostali ako odmenu polovicu Stošíc a zaniknuté osady - Vikarisialéze a Harankhfiaháza, ktoré sa nachádzali pozdĺž Potorianky, smerom k Veternej Porube. Ostatní Petrovi synovia, Vavrinec a František boli členmi kráľovského bandéria (stáleho vojska). Pokračovateľom priamej rodovej vetvy bol Ján II., syn Markov.
     Mnoho pozostatkov z jeho panstava sa nezachovalo. Čas jeho panovania bol v celku pokojný. Vie sa však, že bol manželom vnučky Pongráca zo Svätého Mikuláša a priateľom Jána Korvína, nevlastného syna kráľa Mateja. Jeho syn Michal sa zapísal významne do rodových i obecných dejín.
     V čase jeho panstva zhorelo Okoličné a obyvateľstvo obce odišlo s husitami, ktorí obcou prechádzali smerom na východ. Aby znovu získal pracovné sily, sľubuje a napokon aj prvým navrátilcom dáva slobodu, obdarúva ich dedičnými majetkami. Zahajuje stavbu miestneho františkánskeho kostola a kláštora, zriaďuje a majetkom obdaruje faru pri novom kostole a v kláštore zakladá školu pre zemiansku mládež Liptova. Základy triviálneho vzdelania - písanie, čítanie, počítanie - v nej dostávajú aj deti slobodných sedliakov. Dostavbu kostola uskutočnili však až jeho synovia Leonard, Bernard a Jakub, ktorého syn Juraj mal byť farárom na novozriadenej fare.
     Tu sa treba vrátiť k úvodu v ktorom sa spomína 500 rokov okoličnianskeho kostola. Pri tejto príležitosti vysielal vatikánsky rozhlas reláciu venovanú tomuto výročiu, v ktorej sa spomína i rok 1226, ďalej ukončenie výstavby kostola a jeho vysviacka v roku 1482 na 300-sté výročie narodenia sv. Františka zakladateľa rádu františkánov OFM (Ordo Fráter Minor - rehoľa menších bratov), ako aj doba výstavby v trvaní 40 rokov. Ďalej sa tam hovorilo o úlohe stavby, ktorá mala slúžiť ako katedrálny (sídelný) chrám prepošta alebo biskupa. Týmto cirkevným hodnostárom mal byť práve Michalov syn. Toto tvrdenie podporuje aj rozsiahlosť a okázalosť stavby.
     Udržať celistvosť majetku nebolo v tých časoch vždy ľahké, zvlášť, keď sa rod rozvetvil. Tak už v roku 1550 dochádza k prvej vážnej majetkovej roztržke medzi potomkami Serafína a potomkami Mika I. Spomínali sme, že syn Mika Pavol sa zriekol polovice majetku po otcovi v prospech nevlastného brata Petra, syna Serafína I. Pavol bol ženatý a ešte pred svojou smrťou (padol v boji proti Kumánom) dal zo svojho majetku svojej dcére Katke tri poplužia. Podľa uhorského zvykového práva mohli dcéry dediť štvrtinu majetku, nech ich bolo koľkokoľvek. Manžel Katky Mothk a jeho brat Ján si začali uplatňovať právo na dedičstvo okoličániovských majetkov s oddôvodnením, že sú priamymi potomkami Mika I. Súdny spor vedený v tejto záležitosti však vyhrali potomkovia Serafína, Serafín a Markus. Synovia Katky sa museli z Okoličného vysťahovať a ako odškodné dostali jedno poplužie z okoličániovského majetku v Črmne, kde založili osadu Motkovisko. Neskôor sa však dostali medzi liptovské zemianstvo, kde figurovali ako Mothkovci.
     Už v 16. storočí sa rod rozvetvuje na tri vetvy - Liptovskú, Turčiansku a Šarišskú. Vo všetkých týchto oblastiach vlastnili Okoličániovci rozsiahle majetky. Okrem toho mali v držbe viacero dedín a k nim náležiace poľnosti, lesy a pasienky na Orave, v Gemeri, Honte, Novohrade aj v Báčke. Sledovať rodokmeň v tomto období je dosť zložité. Nie je spracovaný v časosom slede a dá sa sledovať dosť náhodilo.
     Z okoličnianskej vetvy sa v 16. storočí spomína akýsi Gašpar, ďalej Krištof, za ktorých sa okoličniansky rod rozštiepil na evanjelickú a katolícku vetvu. Krištof zakladá v Okoličnom reformačnú školu v novopostavenom sídle, pravdepodobne Sedliakovie kúrii. Ďalší členovia rodu po roku 1600 boli priateľmi Juraja Tranovského ako Ján, Anton, František, ktorí sú autormi náboženských piesní, nachádzajúcich sa dodnes v evanjelických spevníkoch. Ján bol v evanjelickým farárom v Dovalove. Písal náboženské traktáty a dejiny evanjelickej cirkvi na Slovensku. Písal slovensky. Gašpar II. sa zapojil do Rákocziho povstania a toto povstanie využil na obsadenie majetku a kaštieľa Jána, ktorý bol katolíkom. V 18. storočí nachádzame meno Ladislav Okoličáni v súvislosti so súdom nad Jurajom Jánošíkom. Pretože sa v tomto rode často vyskytovalo meno Anton, maďarsky Antal, zaužíval sa názov u Antalov.Tým sa zároveň rozlišovali ostatné rodiny tohto rodu, ako napríklad Piterovci, Miškovci, Filoxerovci a pod. V 19. a začiatkom 20. storočia žilo v Okoličnom viacej rodín tohto rodu. Posledný traja majitelia okoličnianskych majetkov boli Anton, jeho adoptovaný syn Ján a dodnes žijúci vnuk Ján.
     V 18. storočí sa majetok rozdrobuje. Časť získava Turiansky, časť Višňovský. Tieto zbytky majetku sa napokon dostávajú do rúk okoličnianskych sedliakov. Ešte treba spomenúť v súvislosti s prestavbou kaštieľa Jána a jeho vnuka Antona. Z turčianskej vevy hodno spomenúť Pavla - turčianskeho župana, ďalej Jána a Antona zo šarišskej vetvy - biskupov v Rábe a Varadíne, ktorí boli zároveň členmi kráľovskej kancelárie a členmi tajnej štátnej rady Uhorska.
     Povinnosťou šľachty okem starostlivosti o výživu poddaných, bola aj starostlivosť o duševný a morálny rast. Túto úlohu plnila cirkev. Preto šľachtici stavali na svojich panstvách kostoly, zriaďovali fary. Prvú cirkevnú stavu v Okoličnom spomína Alexander Húščava ako drevenú kaplnku sv. Kozmu a Damiána. V roku 1310 bola postavená kamenná kaplnka zasvätená týmto dvom svätým, ktorú dal postaviť magister Dônč. Táto skutočnosť je zachytená v správe Trnavskej synody zo 17. storočia. Tu sa spomína aj kláštor Františkánov, v ktorom bol chudobinec a nemocnica.
     V roku 1435 žiada zemepán Michal zriadiť v Okoličnom faru. Dovtedy navštevovali okoličnianski veriaci bohoslužby vo Svätom Mikuláši. Časté záplavy a snehové fujavice znemožňovali veriacim návštevu kostola, preto žiadal o zriadenie fary v Okoličnom. Ako odstupné dal mikulášskej fare osem popluží (64 hektárov) zeme. Keďže doterajšia kaplnka nevyhovovala, Michal prikročil k výstavbe nového kostola. Stavba trvala 40 rokov a finančne pomáhal Ján, syn Mateja Korvína i sám panovník Matej Korvín, ktorý daroval zlaté bohoslužobné nádoba a relikviáre. Výdatne pomohol aj ostrihomský arcibiskup Tomáš Bakáč. Vysviacka kostola bola na tristé výročie narodenia svätého Františka z Asisy. Kostol bol zasvätený Panne Márii - kráľovnej anjelov.
     Je to neskorogotická stavba s 15 metrov dlhou svätyňou zaklenutou sieťovou klenbou. V polygonálnej apside sú štyri trojpolné gotické okná s farebnou sklenenou mozaikou, značne poškodenou. Trojlodie je 27 metrov dlhé halového typu zaklenuté dvanásťpolnou hviezdicovou klenbou. K severnej stene je pristavená kaplnka pod ktorou sú hroby zemanov z Okoličného. Na severnej stene je v múre vytesaný erb rodiny Matiašovských. Medzi svätyňou a pôvodným kostolíkom je vstavaná gotická veža s barokovým zastrešením. Pod ňou je prechod z kostola do pôvodného kostolíka, dnes sakristie z románskym portálom. Na západnej strane lode je barokový chvor z roku 1710. Pod ním je hlavný neskorogotický portál s tympanónom orientálneho typu. V južnej stene svätyne je gotické zemianske sedadlo. V kružbe nad sedadlom sú dva gotické štíty. V ľavom je erb Michala z Okoličného - v modrom poli v hornej časti zlatá šesťcípa hviezda, pod ňou strieborný polmesiac. V pravom štíte majuskulné písmená J, L a B iniciály mien synov Michala - Jakub, Leonard a Bernard, ktorí stavbu kostola dokončili. Z pôvodnej gotickej výzdoby sa zachoval gotický kríž, dve drevené plastiky sv. Barbora a sv. Katarína od Majstra Pavla z Levoče a fragment gotického oltára s výjavom Zvestovania Panny Márie od Majstra z Okoličného, ktorý okolo roku 1510 mal dielňu v Okoličnom. Dnešná výzdoba kostola je baroková a pozstáva so siedmich oltárov a to hlavný zasvätený patrónovi kostola, od roku 1710 sv. Petrovi z Alkantary. Ďalej bočné oltáre - sv. Anton Paduánsky, sv. Ján z Nepomuku, rokokový oltár sv. kríža, novorenesančný oltár sv. Ondreja apoštola. V severnej kaplnke tri barokové oltáre sv. Františka, Panny Márie sedembolestnej - pieta a nanebovzatia Panny Márie. Pôvodný barokový organ z roku okolo 1750 je teraz v Liptovskom Jáne. V roku 1812 bol postavený nový veľký organ s pozitívom. V roku 1916 boli z kostola odvezené zvony, z organu cínové a medené píšťaly. V roku 1924 bol kostol renovovaný z milodarov Okoličanov žijúcich v Amerike. V roku 1932 boli zo zbierok zakúpené tri nové zvony.
     Kostol a kláštor prežili veľa otrasov. V roku 1565 prechádza kostol do rúk evanjelikov. Františkáni odchádzajú a tým zaniká i škola - akadémia založená v 15. storočí Michalom z Okoličného. Po roku 1700 rákocziovské vojská a obyvatelia vedený Gašparom Okoličánim vyhádzali pôvodnú gotickú výzdobu a pred kostolom ju zapálili. Podarilo sa zachrániť len vyššie spomenuté predmety. Na žiadosť katolíka Jána Okoličániho sa františkáni vracajú, obnovujú zničený kláštor s pomocou nitrianskeho biskupa Matiašovského.
     V roku 1812 postihla Liptov veľká povodeň, ktorá značne poškodila aj okoličniansky kostol. Na jeho opravu bola vypísaná celokrajinská zbierka, ktorá vyniesla vyše 45000 zlatých. Z týchto peňazí bol kostol renovovaný. V roku 1909 bola vymenená stará kamenná dlažba za nové dlaždice.
     V roku 1952 boli prevedené opravy múrov, strechy a veže kostola poškodené v bojoch o Mikuláš. Posledný františkán zomrel v roku 1965. Cirkevný komplex kostola a kláštora sú najstaršou stavebnou pamiatkou obce. O starobylosti Okoličného svedčia aj ďalšie stavby zemianskych kaštieľov a to kaštieľ Okoličániovcov, Sedliakovie kúria, kaštieľ Višňovských (dnes Porubiakovie) a kaštieľ Turianskych.
     V roku 1971 je Okoličné zlúčené z mestom Liptovský Mikuláš. V roku 1998 sa konajú oslavy 725. výročia prvej hodnovernej zmienky o Okoličnom.